きっかけは単眼SLAMがそこそこいけると知ったこと。何となく、決められた経路でいいので自動運転とかできたらいいな。と思っていました。
ノートpcに実験用カメラのカメラマウント付けた。ふつうのカメラも付けられるけど違和感すごい pic.twitter.com/z8nqegvsq7
— akira_you (@akira_you) May 1, 2017
オープンソースの単眼SLAMだけでは、近所の公園一周だけでもつらいことがわかり、SLAM用カメラを買うことに。
今日の進捗: ZEDカメラのサンプルプログラム改造続き 地図と、カメラ軌道の記録プログラムのメッセージを変えた。あとちゃんと意図した座標（右手系、上Z,奥Y）にメッシュ地図も、カメラ軌道もなっていることを確認。 週末は公園で試験データ作ってROS側に手をつけるつもり。 pic.twitter.com/qsmuI95fMb
— akira_you (@akira_you) May 11, 2017
今日の進捗、ZEDカメラで取り込んだ背景と、軌道にジャパリバス張り込んで、ROSの勉強。単純に軌道に追従して動かす努力をしてみた。進行方向の軌道のちょっと先に人参ぶら下げる方式。人参が近すぎ⇒衛星になる、遠すぎ⇒ショートカット https://t.co/3VAdn5oj3Z
— akira_you (@akira_you) May 13, 2017
今日の進捗, SLAMカメラのカメラ軌道を線路と見立てて自動運転するソフトの各部品完成。カメラで車両位置取得、軌道に向かってアクセル、ハンドルを動かす（今はサーボ）。depthセンサで緊急停止。デバグ用ジョイスティックで車両位置入力。https://t.co/4p71mI9QMU pic.twitter.com/2stxnEV0ED
— akira_you (@akira_you) June 8, 2017
Google TangoがZenfoneARで使えると聞き、即買い。(個人的にもスマホデビュー）
今日の進捗。 ZenfoneARでTangoとROSを動かすテスト、とりあえずposeとポイントクラウドは取れた。スマホに確認用カメラ画像があるのが運用上の工夫。 あとはADFファイルの管理周りをちゃんとやりたいかな。 https://t.co/OeTwCMtjD2 pic.twitter.com/6jv8dzrM8s
— akira_you (@akira_you) July 9, 2017
Shooさんから台車を譲り受けて、本格開発開始
預かり資産という名のプレッシャー ちゃんとつくるよ！ がむばる 写真は一歳児による点検 pic.twitter.com/sl5JboM0Gd
— akira_you (@akira_you) September 30, 2017
今日の進捗 でかいWiFiラジコンできた あとはボス（簡易自動運転）載せて ジャパリバスの外装だね pic.twitter.com/JrjSXOwkF4
— akira_you (@akira_you) November 26, 2017
派生で、勤め先でも空間可視化のためにプライベートで習得した技術を流用。Indel Euclid（Realsense)等を使う。
今日の進捗、ルンバにカメラを取り付けるマウントフレームつくったった。 木材はダイソーの9mm角棒。 □の穴はにはハンマーでたたき込む。横の補強用の梁は手でスナップオンするだけ。 9mm角棒用のジョイントもダイソーで売ってほしい。 https://t.co/U5XROrk7kk pic.twitter.com/IW18lxAIIk
— akira_you (@akira_you) October 1, 2017
Google TangoがディスコンにつきARCoreに移植する。
GWのドタバタの中似非自動運転をgoogleTangoからARCoreに移植するよー。 I’m trying to re-implement this “pseud” self-driving car on ARCore. https://t.co/tMl9nwfBGx
— akira_you (@akira_you) May 1, 2018
Wifi電波は弱めが混信しなくて良いという事を学ぶ
週末の進捗 インチキ自動運転 Maker Faireに出そうかという話があるので駆動輪だけ外せば宅急便サイズになるようにレイアウト変更＆ESP32とスマホの距離を近づけていざってときにアルミホイルで電波干渉対策できるようにした（マイコン用にボックス追加 ） pic.twitter.com/6pNP0Afo0q
— akira_you (@akira_you) May 20, 2018
安物のYDLIDARと戯れるのもこのころから。
ビンゴ！ 4.7kR- 10kPT -4.7kR でぶんあつしてこれぐらい傾けた設定にすると チェックサムエラー ゼロやわ ydlidar x4 pic.twitter.com/Ny6uk5IfMp
— akira_you (@akira_you) June 9, 2018
会社のほうのルンバにもLIDARつけた
今日の進捗、FreeCADのLaser cut用プラグインで、箱以外のものを初めてつくった。 要領わかった。 見る人がみれば何を作ってるかは解るかな。 pic.twitter.com/ylOlCwDDxx
— akira_you (@akira_you) December 22, 2018
ロボの操作自体もスマホなので地味なUIノウハウも
今朝ぼやいてた、ARスマホ使いにくい問題。とりまこれで解決しそう。（グリップ角度的に床面向けARだけど。 グリップ延長かな。そしてjoyconは普通にスマホにつながるので、そして両手持ちすると物理ボタンも使える。 ここをベースにUIを考えるのありな気がしてる。 pic.twitter.com/BEm6cUjJVJ
— akira_you (@akira_you) January 26, 2019
Maker Faire Kyoto に持ってくやーつ T265,raspi,esp32,激安lidarなど流行りもの載せたった感 市販品オプションであらゆる機械がお安くある程度の位置を把握できるようになった時代、物質物性を測る会社は何を作ればいいのか等の意見を貰えれたらという会社員的下心 pic.twitter.com/czx7kZkduS
— akira_you (@akira_you) April 5, 2019
ARCoreとT265とD435iと中華LIDARとM5StackとRaspi3とROSを使ったものをMaker Faire Kyotoに出します。おっとタルコスさんのパクリやないけ。（急遽対抗してD435追加したのでRaspiがちょっと不安定・・）#MFKyoto お仕事的には、これが普通になった世界の計測屋のビジネスを考えたいです。ご意見歓迎 pic.twitter.com/NwkuCPrQMx
— akira_you (@akira_you) April 25, 2019
結局T265とD435はraspi 上で同居すると不安定（T265が時々おちる)のでraspi3をブリッジにしてraspi2をD435担当にしたった raapi2でD435のdepthから 高さ方向の情報つぶしてlaserscan に圧縮してる・・・ただ今度はブリッジが不安定orz pic.twitter.com/UvAXGVtmXi
— akira_you (@akira_you) April 28, 2019
MFKのパネル、ネタをしこみたいけど・・・「今は、これが精一杯」 pic.twitter.com/t4jCKfvC8W
— akira_you (@akira_you) May 2, 2019
小さな持ち運び用のおもちゃシステムがほしくて作り始めたけど、途中で止まっている。ROS2ベーすで仕切り直しをしたいなとは思っている
今日の進捗。T265の位置（速度）情報で二輪ロボ(DFRobot turtle)をPID制御で動かしてみた。これでモータ二個で動くラジコン（戦車とか）をROS対応するのが簡単になるよ。 後半はエンコーダじゃなくてちゃんとカメラの速度情報で制御してるよっていう証明。 ソース⇒https://t.co/RbJP2BOffa pic.twitter.com/51vZ0h3Ttk
— akira_you (@akira_you) May 26, 2019
Intel Realsenseのusb2への塩対応にムシャクシャして買ったなどと供述しており・・・ pic.twitter.com/xxBV3cKSw6
— akira_you (@akira_you) June 20, 2019